Vznik Knihovny UPM je spojen se založením Uměleckoprůmyslového musea v Praze v roce 1885. Záměrem založení muzea bylo zřídit instituci shromažďující výtvarně hodnotné předměty řemeslné výroby a uměleckého průmyslu a jejich vystavováním působit na “krasochuť” veřejnosti, jak se píše v Pamětním listu vloženém do závěrečného kamene nové budovy UPM. Důležité poslání v osvětovém záměru muzea měla od počátku veřejná knihovna. Když při svém založení získalo UPM prostory v Rudolfinu, začalo budovat fond knihovny a připravovat její otevření pro veřejnost.

Knihovna UPM se veřejnosti otevřela 4. října 1887, byla záhy hojně navštěvována a rychle rozšiřovala své fondy v oboru výtvarného a užitého umění, architektury a designu.

V roce 1900 byla pro veřejnost otevřena současná budova UPM postavená podle návrhu Josefa Schulze. Prostor knihovny byl v dalších letech rozšiřován o sklady a zázemí pro pracovníky. Knihovna zde zahájila provoz 20. listopadu 1900.

S Knihovnou UPM jsou spojeny významné osobnosti:
František A. Borovský, Karel Herain a František Xaver Jiřík – pozdější ředitelé muzea, dále Zdeněk Wirth, Jaromír Pečírka, Oldřich Jakub Blažíček, Hana Volavková, Jarmila Okrouhlíková, Kateřina Dostálová a další. (Doporučujeme vyhledávat v Slovníku českých knihovníků v databázi Národní knihovny.)

V letech 2015–2017 byla budova muzea celkově rekonstruována. Ve studovně byly restaurovány barokní skříně od Josefa Waltera z Tyrol z roku 1744. Stoly a židle značky Thonet ve studovně byly vyrobeny kolem roku 1900 dle návrhu architekta Josefa Schulze a repasovány během rekonstrukce.