Vznik knihovny a počátek budování jejího fondu je spojen se založením Uměleckoprůmyslového musea v Praze v roce 1885. Knihovna UPM byla otevřena v roce 1887 v Rudolfinu a v roce 1900 v budově UPM.

Záměrem založení muzea bylo zřídit instituci shromažďující výtvarně hodnotné předměty řemeslné výroby a uměleckého průmyslu a jejich vystavováním působit na “krasochuť” veřejnosti, jak se píše v Pamětním listu vloženém do závěrečného kamene nové budovy UPM. Důležité poslání v osvětovém záměru muzea měla veřejná knihovna. Když při svém založení získalo UPM prostory v Rudolfinu, začalo budovat fond knihovny a připravovat její otevření pro veřejnost.

Knihovna UPM se veřejnosti otevřela 4. října 1887, byla záhy hojně navštěvována a rychle rozšiřovala své fondy v oboru výtvarného a užitého umění, architektury a designu.

V roce 1900 byla pro veřejnost otevřena současná budova UPM postavená podle návrhu Josefa Schulze. Prostor knihovny byl v dalších letech rozšiřován o sklady a zázemí pro pracovníky. Knihovna zde zahájila provoz 20. listopadu 1900.

S Knihovnou UPM jsou spojeny historicky významné osobnosti:
František A. Borovský, Karel Herain a František Xaver Jiřík – pozdější ředitelé muzea, dále Zdeněk Wirth, Jaromír Pečírka, Oldřich Jakub Blažíček, Hana Volavková a další.

V letech 2015–2017 byla budova muzea celkově rekonstruována, renovací prošla i knihovna. Díky zavedení klimatizace, výměně podlah, oken a dalších technických prvků odpovídá prostor studovny dnešním požadavkům uživatelů. Restaurátoři věnovali ve studovně největší péči barokním skříním od Josefa Waltera z Tyrol, které byly celkově restaurovány. Skříně zhotovené již v roce 1744 pro piaristickou kolej v Benešově svému účelu sloužily až do zrušení této klášterní školy. Muzeum je odkoupilo pro zařízení knihovny v nové budově. Z původního mobiliáře z období kolem roku 1900 se ve studovně dochovaly stoly a židle vyrobené dle návrhu architekta Josefa Schulze, byly též repasovány.